林鳞 编译自 GitHub
量子位 出品 | 公众号 QbitAI
过了个周末回来，发现机器人开源操作系统软件ROS 2已经推出首个正式版了，新版本命名为“Ardent Apalone”，代号“ardent”。
ROS 2因何而来？常年混迹机器人圈的朋友们，肯定对ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）不陌生。这款为机器人开发者提供程序库和工具的架构，第一版还是2007年推出的。
为什么在增强ROS性能的基础上还要开发新一代的ROS 2平台？在项目介绍中，开发团队给出了答案。
“我们最初的目标是开发一些软件工具，方便在Willow Garage的PR2机器人上研究，”项目介绍中写着，“但PR2不是世界上唯一的机器人，我们希望ROS也能帮助其他的机器人开发者。”因此，研究人员通过很多消息接口定义抽象层次，让ROS能在构建其他机器人时可用。
ROS开源后，研究人员发现了新诉求。
一是之前没有考虑到一些新用例，比如机器人的多样性，用户对小型嵌入平台和实时系统等诉求。
二是这几年出现了Zeroconf、Protocol Buffers、ZeroMQ、Redis、WebSockets、DDS等新技术，不利用岂不是浪费了。
三是研究人员想借机也升级API，将一代API中用户提出的建议加进新API中。
因此，ROS 2闪亮登场——
新特性平台和依赖性ROS 2支持在Ubuntu Xenial、OS X El Capitan和Windows 10上进行CI测试。
在语言方面，ROS 2广泛使用了C++11，并且还用到了部分C++14，Python至少为3.5版。
此外，ROS使用自定义的序列化格式、自定义传输协议和自定义中心发现机制；ROS 2有一个抽象的中间设备接口，目前该接口的所有实现都基于DDS标准。
构建系统ROS 2开始支持除CMake以外的其他构建系统，并且Python包可以使用setup中的所有特性。
ROS 2中的环境设置被分成特定package和特定工作空间的脚本。
在ROS中，用户可以在单个CMake context上构建多个package，但ROS 2只支持单独构建。
在ROS中，研究者可以在不安装它们的情况下构建package，用ROS 2必须提前安装。
此外，ROS 2中重构的CMake API简化了编写代码，并且可以在没有清单文件的文件夹中检测支持的构建系统package。
消息与服务在ROS 2中——
生成的代码使用了单独的命名空间。
可以设置消息中的默认初始值。
数组和字符串的可选上限。
持续时间和时间类型被定义为消息。
删除了Header message中的序列字段。
客户端库ROS 2目前还不支持主题名称中的命名空间，在使用C或C++时，部分情况下可以编写实时节点。
资源查找在ROS 2中的资源可在编译时在索引处注册，在运行时可被有效查询。
相关资料项目介绍地址：
https://github.com/ros2/ros2/wiki
关于你想要的ROS 2的所有介绍，都在上面这个地址中。
祝你和机器人玩得愉快~
