8月21日北京机器人大会召开，人形机器人各板块边际的变化有：
1.人形应用场景：新增弹钢琴、葫芦丝、化妆机器人~其余是传统的工厂加工、制作咖啡、售货、物料搬运
2.整机端
a)禾川科技：人形机器人（游龙01）第一次亮相，核心零部件（丝杠、减速器、编码器等）基本实现自制，也可以走动，手部灵活活动，外观造型美观。目前售价100万元+。
b)特斯拉展位广告牌宣布明年将有超过1000个Optimus在工厂完成生产任务
c)清宝机器人：中年干部机器人从脸部到手部毛孔级复刻人的外貌，基本达到了杜莎蜡像馆的拟人度（展会期间人形机器人售价5.99万元起，卡通机器人2.99万元起）
d)多数公司反馈从开始到人形机器人成型只花了不到一年，比如Noetix、禾川科技等。
3.丝杠产业链进展顺利
a)手指丝杠已经研发完成，KGG展出4mm直径的行星滚柱丝杠，以及直径1.5mm的行星滚珠丝杠；KGG还展出了集成了行星滚柱丝杠方案的灵巧手
b)新剑传动计划明年达到产能上万根/月，展会尚未展出手部丝杠
4.空心杯电机：厂家丰富，包含Maxon、鸣志电器（展会子公司有展出滚珠丝杠）、Faulhaber、伟创电气等，其中
a)伟创电气：三个月前给宇树机器人送样，目前手指空心杯电机已经实现批量量产
b)雷赛智能：展出的空心杯电机最小直径只有4mm左右
c)Faulhaber：空心杯电机最小直径仅有1.9mm，曾用于胃镜摄像头控制电机
d)鸣志电器：子公司拥有行星滚珠丝杠，展会展出C5级。若后续机器人手部采用丝杠传动方案则鸣志各零部件均可自制
5.传感器
a)触觉触感器：展出有电阻式和电容式，墨现科技（曾经送样T）首次参展，目前在割草机器人、床垫、座椅等方面与客户深入合作
b)编码器：除了传统的光编码和磁编码器外还有电感应编码器（在有粉尘和磁干扰的情况下仍可保持较好的性能，价格接近磁编码器）
6.减速器和无框电机
a)谐波减速器：公司还是很多，大家还在积极扩产，斯菱股份、博银谐波今年分别扩数万套、5万套。
b）无框电机：壁垒较低，多家非上市公司也在积极给人形机器人主机厂对接送样
7.总结：
此前机器人节点持续miss导致大家关注度下行，多场景通用人形机器人的预期到来时间基本来到了5-10年之后，但是工厂加工人形机器人会快得多。
今年是工厂人形机器人小批量量产元年，明年是上量之年，定点确定后各家公司很快能开始兑现到报表，若按2026年销量5万台，若按20万元/台算则已经到达百亿元人民币市场空间，万亿市场虽远必达。
所有零部件做的公司很多，都想从人形机器人大势中获得一杯羹，放量后的商业模式还是成本加成模式。到时候更多就是比拼质量，但还是能通过国产替代获得一定的利润空间。
后期催化密集，建议关注机器人产业链。；1）特斯拉团队近几周将更新机器人进展；2）24H2特斯拉产业链定点；3）年底特斯拉Gen3发布，优必选交付30-50台人形机器人；4）明年特斯拉量产。
当前整体位置接近2022年6月尚无特斯拉人形机器人的时候，密集催化有望带来阶段性机会，从市场预期差和边际角度看，TIER2\TIER3\技术迭代和定点进展是主要边际方向。
