（图片来源：壹图网）
经济观察网 记者 李华清 “虽然距离5G网络下的自动驾驶还有很长的一段距离，但不代表L4 级的自动驾驶不会到来，L4级自动驾驶会很快地到来，并且改变人们的生活。”在7月25日~7月28日举办的GMIC全球移动互联网大会上，广州文远知行科技有限公司（以下简称“文远知行”）CEO韩旭在演讲中预判道。
按照SAE（国际汽车工程师协会）的标准，自动驾驶可以分为六个等级，L0级指无自动驾驶加入的手动驾驶；L1级指方向盘和加减速能有一项自动操作，例如汽车可以进行定速巡航；L2级指方向盘和加速器能有多项自动操作；L3级指系统能够做出所有的驾驶动作，也会观察路况，但是系统的请求需要人类驾驶员做出应答；L4级指在限定的道路或者环境条件下的自动驾驶，系统可以完成所有驾驶操作，自主决策，无需人类驾驶员的应答；L5级指全域自动驾驶。
实现L5级自动驾驶还需漫长的时间，L3级、L4级自动驾驶是研究自动驾驶企业扎堆选择的赛道。初创企业文远知行，就选择专攻L4级的自动驾驶。
L4级自动驾驶研发
2017年4月，文远知行创立于美国硅谷，2017年12月确定将广州作为全球总部。2019年6月，广州市颁发首批24张自动驾驶路测牌照，文远知行拿下了其中的20张，文远知行算是自动驾驶领域走得比较前的企业。
据韩旭的介绍，目前北京市自动驾驶车辆道路测试里程将近50万公里，而自从落户广州后，文远知行一家企业在中美两地的自动驾驶测试里程已经达到了56万公里。
对于普通市民来说，多数人认为无人驾驶的实现还遥遥无期，这涉及到技术发展、相关法律法规的出台和公众对无人驾驶安全性接受度等方面的推进。但对于企业来说，无人驾驶的研发却是紧锣密鼓。
2018年1月，文远知行在广州生物岛开始国内首个L4级自动驾驶常态化试运行；2018年3月，文远知行完成国内首个无人驾驶穿越江底隧道；2018年6月，文远知行完成暴风雨情况下的无人驾驶穿越江底隧道；2018年9月，文远知行与中国联通广州分公司合作，完成国内首个5G网络下的L4级无人驾驶试验；2018年11月，文远知行与广州公交集团白云公司共同推出全国首辆L4级自动驾驶出租车并投入生物岛试运行。
目前，文远知行的无人车可以行驶在广州生物岛的所有道路上而无需对生物岛已有道路基础设施做出改变或者对实际交通情况做出人为干预。这对于自动驾驶来说，或许是意义重大的。
事实上，人类对于无人驾驶的设想存在已久，但早期很大程度从对道路基础设施的改造入手。韩旭介绍，20世纪时伯克利大学就有一项研究，在地上埋磁条，引导车辆自行驾驶。这种设想，在今天的港口可以看到实例。上海洋山港的四期码头，130辆的自动引导运输车的行驶就依靠地下埋藏的磁钉感知自己所在位置。但对道路进行大幅的改造以适应自动驾驶，工程浩大，现阶段只适用小范围的无人驾驶需求。
韩旭告诉经济观察网记者，目前在L4级自动驾驶领域，中国的头部企业都会选择试验对道路改造要求低的方案，“当然车路协同会让车辆行驶更为安全。”韩旭说道。
据韩旭的介绍，文远知行主要使用摄像头、激光雷达、毫米波雷达结合的多传感器融合的方案，让车辆能感知路障、所在位置以及移动的方向和速度，这涉及硬件组合、图像处理和计算机视觉识别算法。为让汽车做好行驶规划，文远知行自建了无人车能看懂的高精地图，这种高精地图是3D模式，能够达到厘米级精度，甚至能看到车道线的位置。
文远知行目前的员工人数有300多人，其中地图团队有20多人。据韩旭的介绍，目前行业内还没有共享的高精地图，无人驾驶企业自行绘制或跟图商合作，这跟行业处于初级阶段有关，再者不同的企业对地图的需求、地图的接入标准也不一定一致，地图资源的共享还有待行业的进一步发展。
5G催化剂
L4级自动驾驶指在限定道路下的自动驾驶，韩旭指出，全球范围内，并没有标准说明，哪些类型的道路适合跑无人驾驶，哪些道路不适合。从安全性的角度出发，企业落地无人驾驶，会优先选择交通顺畅、平坦宽敞、布局合理等车辆容易保持平稳行驶的道路。
应用传感器融合、高精地图方面的技术，车辆的“视力”更好，大幅拓展了适合无人驾驶的道路范围。而即将广泛商用的5G技术，因具备大带宽、低时延的特性，可以增强无人车的通信能力，通信能力的增强，意味着安全性也多一层保障。
目前，文远知行的无人车在行驶过程中，必须要在车内配备安全员，万一车辆的自动驾驶系统遇到无法处理的情况，安全员可第一时间接管车辆。
5G技术的应用，可以让汽车在行驶中反应更为灵敏，对无人车的辅助有点类似路灯对传统驾驶的辅助意义，没有路灯的道路，由于车上还有车灯，人类驾驶员还是敢开，正如没有5G技术，无人车也可以上路。韩旭认为，5G技术对于无人车最重要的意义体现在“远程控制”。
“我相信将来终会有一天，国内也会允许没有安全员的自动驾驶汽车在路上开。”韩旭介绍，在美国的一些区域，无人车的驾驶测试已经可以没有安全员在车内，如果车内没有安全员，是否能及时地对无人车进行远程控制，就显得很关键，5G技术的优势一下子就体现出来。
此外，文远知行方面介绍，在5G 网络的支持下，可以把无人车需要应用到的非核心算力迁移至边缘云上解决，再利用5G 网络快速回传到车上，这样可以大幅度减轻车载计算的负担、车载硬件的投入，提升车内的空间，并缓解不同气候对车上自动驾驶系统的影响。未来，随着V2X 技术的成熟，道路基础设施可以主动发出有效信息，通过5G信号传输到自动驾驶车辆的后台，进一步减轻自动驾驶系统感知的工作量。
成立两年的文远知行已经公布了三轮融资信息，最新一轮融资在今年1月份，融资数千万美元。经济观察网记者从韩旭处获悉，文远知行很快就要启动B轮融资。
出租车领域的无人驾驶，是文远知行聚焦的领域，“我们有量产无人驾驶出租车的计划，打算在2020年做运营。”韩旭透露道。
