本文源自:金融界
金融界 2024 年 8 月 21 日消息，天眼查知识产权信息显示，纽劢科技（上海）有限公司取得一项名为“一种 4d 车道线标注方法、装置、电子设备和可读存储介质“，授权公告号 CN118196747B，申请日期为 2024 年 5 月。
专利摘要显示，本发明涉及自动驾驶 BEV 感知技术领域，公开了一种 4d 车道线标注方法、装置、电子设备和可读存储介质。关于方法，包括以下步骤：数据预处理；计算帧间位姿，并根据位姿将点云数据进行时序片段数据划分；将片段内稠密化的路面点云投影到分割结果图获取语义属性，将点云转换成 BEV 空间，生成与时序片段对应的 BEV 路面语义图；对 BEV 路面语义图进行后处理；解析时序片段上标注的 3d 车道线到单帧数据上，且根据实际的图像可视范围进行 3d 车道线真值范围调整，从而完成车道线标注。本发明的技术方案，使用历史累积的二维标注数据即可实现。其中，利用时序信息，大幅度提升了长时间遮挡车道线的标注准确性。
