本文源自:金融界
金融界 2024 年 8 月 28 日消息，天眼查知识产权信息显示，星猿哲科技（上海）有限公司申请一项名为“带朝向约束的运动规划方法、装置、设备及存储介质“，公开号 CN202310165392.6，申请日期为 2023 年 2 月。
专利摘要显示，本发明提供了一种带朝向约束的运动规划方法、装置、设备及存储介质，包括：根据目标件的位置信息和码放区域的位置信息，生成规划路径；抓取所述目标件，并通过视觉系统确定抓取状态下所述目标件的位姿信息；根据所述目标件的位姿信息，确定所述目标件的重心方向；在按照所述规划路径将目标件搬运至码放区域的过程中，动态调整机器人执行端关节的运动参数，以使得所述目标件的重心方向始终向下。本发明能够在机器人抓取目标件的全程中，保持目标件的重心始终向下，从而有效避免运动时目标件脱落的情况。
