本文源自:金融界
金融界 2024 年 9 月 11 日消息，天眼查知识产权信息显示，武汉中海庭数据技术有限公司申请一项名为“一种环视相机相对位姿标定方法及系统“，公开号 CN202410592003.2，申请日期为 2024 年 5 月。
专利摘要显示，本发明提供一种环视相机相对位姿标定方法及系统，该方法包括：获取环视相机多帧图像，对图像预处理后，通过对图像特征匹配估计初始相对位姿；基于两相机的多帧图像进行联合优化；对相机位姿估计进行反向投影，得到每个像素点在三维空间中的坐标，对三维坐标点重投影并进行三维点云匹配，基于点云匹配结果对相机位姿估计进行优化，构建重投影残差函数，结合环视相机间位姿成环约束对优化后的位姿估计进一步优化，重复相机位姿优化过程直至位姿估计收敛，并标定环视相机对应的相对位姿。通过该方案可以降低环视相机相对位姿标定成本，保障标定结果的准确性，基于软件算法实现相对位姿标定，实施过程简单高效，能有效避免外界因素干扰。
