本文源自:金融界
金融界2024年9月17日消息,天眼查知识产权信息显示,中广核研究院有限公司、中国广核电力股份有限公司申请一项名为“核电机器人防倾翻控制方法、系统和核电机器人“,公开号CN202410904373.5,申请日期为2024年7月。
专利摘要显示,本发明涉及核电机器人防倾翻控制方法、系统和核电机器人,包括步骤:获取核电机器人的当前倾角和核电机器人的机械臂的当前关节角;根据当前倾角和当前关节角进行正运动学计算,获得核电机器人的重心位置和包围盒位姿;基于重心位置和包围盒位姿判断是否满足运动执行条件;若是,则基于当前关节角输出运动控制信号以控制核电机器人执行运动;若否,则进行趋稳控制运算和避碰控制运算,获得更新关节角;在获得更新关节角后,继续进行计算和判断,直到满足运动执行条件。本发明利用核电机器人的机械臂关节角及移动底盘的倾角调节重心,不需要增加额外机械部件,而且具备自主避碰功能,避免在调整重心时发生碰撞,有效避免核电机器人发生倾翻。
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