本文源自:金融界
金融界2024年9月17日消息，天眼查知识产权信息显示，中国交通信息科技集团有限公司、北京中交紫光科技有限公司、合肥中科深谷科技发展有限公司申请一项名为“一种基于广义U-K方程的管片防水材料粘贴机器人控制方法“，公开号CN202411142549.4，申请日期为2024年8月。
专利摘要显示，本发明公开了一种基于广义U‑K方程的管片防水材料粘贴机器人控制方法，用以控制机器人的运动。该方法针对等式约束的跟踪问题和不等式约束的固定边界运动需求问题，通过一种新的微分同构变换，给出了同时考虑等式约束和不等式约束的受限机械系统的运动方程。此外，未知的不确定性是不可避免的，因此，充分考虑了多阶段任务、未知不确定性和干扰等问题以应对各种复杂的实际场景，然后，提出了一种包含伺服控制项和高阶控制项的新型控制方法。通过这两个控制项，可以分别求解等式和不等式的约束条件。本发明可以确保机器人在设计和运行过程中既满足功能需求，又保证安全可靠。
