本文源自:金融界
金融界2024年9月18日消息，天眼查知识产权信息显示，清华大学申请一项名为“一种基于视觉惯性里程计的车载导航系统与优化方法“，公开号CN202411126524.5，申请日期为2024年8月。
专利摘要显示，本发明涉及多源信息融合的综合导航技术领域，尤其是指一种基于视觉惯性里程计的车载导航系统优化方法、车载导航系统优化装置及车载导航系统。本发明所述的车载导航系统优化方法，结合车辆运动特性，构建基于视觉惯性里程计的车载导航系统的系统状态模型、预积分误差状态模型和预积分误差状态递推方程；采用一个基于滑动窗口的多层图优化方法实现多传感器信息融合，该优化方法首先使用紧耦合的方式融合局部的惯性导航信息、视觉观测信息和载体速度信息；然后使用松耦合的方式融合GNSS全局定位信息；最终输出姿态、速度及位置信息，保证车载导航系统的鲁棒性，提高定位精度。
