奥特酷申请面向复杂自动驾驶场景的高性能模块化轨迹规划算法专利，对轨迹舒适度安全性进行优化_

本文源自:金融界

金融界2024年10月21日消息，国家知识产权局信息显示，奥特酷智能科技（南京）有限公司申请一项名为“一种面向复杂自动驾驶场景的高性能模块化轨迹规划算法”的专利，公开号CN 118758331 A，申请日期为2024年9月。

专利摘要显示，本发明公开了一种面向复杂自动驾驶场景的高性能模块化轨迹规划算法，轨迹规划器初始化后得到车辆当前状态及特定目标位置，并调用导航模块生成参考路径；进行车辆状态更新，包含更新位置信息和更新运动信息；基于Frenet坐标系进行轨迹采样，采样完成后轨迹样本转换成全局笛卡尔坐标，用于轨迹评估；通过对轨迹样本进行轨迹评估寻找实时最优轨迹。轨迹评估包括运动学检查、代价计算、碰撞检查、道路边界检查。本发明对轨迹舒适度安全性进行优化，采用模块化的方法提高算法的适应性和扩展性，该方法设计的代价函数允许通过调整代价权重来对影响轨迹的因素进行优先级排序，有助于成功模拟复杂驾驶行为，保证了后续能够快速找出最优轨迹。