本文源自:金融界
金融界2024年10月28日消息，国家知识产权局信息显示，中汽创智科技有限公司申请一项名为“一种基于流形的位姿矫正方法和装置”的专利，公开号CN 118816859 A，申请日期为2024年6月。
专利摘要显示，本发明公开了一种基于流形的位姿矫正方法和装置，该方法包括：获取设置于车辆上的惯性测量单元和轮速计的读数，确定车辆中心点每一时刻在世界坐标系下的坐标和姿态角；构建车辆的行驶轨迹，并将行驶轨迹的点映射在行驶轨迹面上，得到行驶轨迹的稀疏点云；构建稀疏点云对应的流形；确定由环视相机的焦点和IPM图像上的IPM观测点构成的射线确定射线和轨迹平面的交点并将交点作为IPM图像的矫正观测点；确定观测坐标点变换到矫正观测点的变换参数，并矫正坐标和姿态角。本方案保证拟合得到的车辆行驶轨迹和实际一致。并且使得基于平面的IPM观测能够实际观测6自由度位姿，保证了定位结果的可观性和稳定性。
