本文源自:金融界
金融界2024年11月11日消息，国家知识产权局信息显示，深圳市普蓝机器人有限公司申请一项名为“基于双滤波器的多传感器融合定位方法、装置及设备”的专利，公开号 CN 118913260 A，申请日期为2024年7月。
专利摘要显示，本发明提供基于双滤波器的多传感器融合定位方法、装置及设备，方法具体为：通过获取点云以及存放在第一缓存区中的批量IMU数据；进而，判断位于第一缓存区头部的IMU数据，时间戳是否小于点云的时间戳，将距离点云最近的IMU数据作为第一目标数据；若不小于点云的时间戳，则生成第一当前位姿；若小于点云的时间戳，则生成预测状态量，作为下一轮预测的基准。通过前述方法，进行配准时，IMU预测值提供了一个初步的位姿估计，这个估计值非常接近真实的位姿，这样在进行点云配准时，可以减少搜索空间，显著减少计算量，提高配准的效率。
