本文源自:金融界
金融界2024年11月11日消息，国家知识产权局信息显示，苏州博特勒机器人有限公司申请一项名为“一种高保真的建模方法”的专利，公开号 CN 118918280 A，申请日期为 2024年7月。
专利摘要显示，本申请提供了一种高保真的建模方法，包括以下步骤：提供多个相机，用于采集多个图像；计算相机位姿和稀疏点云，且，提取多个图像中的特征点并进行匹配，根据相匹配的特征点估计本质矩阵；分解本质矩阵，用于得到RT矩阵，根据相机内参与RT矩阵计算图像所对应的投影矩阵；根据投影矩阵与相匹配的特征点重建三维点云；将三维点云对高斯点云进行初始化，用于确定高斯分布的参数；根据高斯分布的参数通过多元正态分布的随机数生成数据点，通过相机位姿与图像计算数据点在3D空间中的高斯函数值；对高斯函数值进行交错优化和密度控制以及渲染和比较，用于得到图像的3D模型。
