本文源自:金融界
金融界 2024 年 11 月 22 日消息，国家知识产权局信息显示，江苏金陵智造研究院有限公司申请一项名为“一种基于 3D 相机的托盘识别方法”的专利，公开号 CN 118982820 A，申请日期为 2024 年 10 月。
专利摘要显示，本发明公开一种基于 3D 相机的托盘识别方法，包括以下步骤：首先采集待识别托盘的 RGB 图像和深度图像，传递至前端 Yolov5 神经网络模型进行托盘识检测，再根据前端神经网络模型识别结果确定托盘感兴趣区域 ROI，根据 ROI 中心分别向 ROI 图像两侧滑动检测托盘左侧插孔右边线及右侧插孔左边线，然后计算两侧插孔边线与上边线的交点，取两交点的中心点为托盘中点。最后计算相机坐标系下托盘中心点坐标，结合深度图像，得到托盘在相机坐标系下的航向。本发明将 RGB 图像和深度图像的结合，利用两种图像信息优点，完成托盘位姿检测，降低环境因素对于托盘检测的影响，提升了托盘检测率，同时保证了较高的检测速度，适用于复杂的工业环境。
