本文源自:金融界
金融界2024年11月29日消息，国家知识产权局信息显示，比亚迪股份有限公司申请一项名为“一种驾驶控制方法、电子设备及车辆”的专利，公开号CN 119037450 A，申请日期为2023年5月。
专利摘要显示，本发明公开了一种驾驶控制方法、电子设备及车辆，所述方法包括：获取车辆的实际横摆角速度、质心侧偏角、车辆距测量点行驶距离和测量点距目标路径行驶距离；建立二自由度车辆模型，基于实际横摆角速度获得第一前轮转角，基于质心侧偏角获得第二前轮转角；建立单点预瞄模型，基于车辆距测量点行驶距离和测量点距目标路径行驶距离获得理想预瞄横摆角速度；通过滑模控制器，基于实际横摆角速度与理想预瞄横摆角速度获得第三前轮转角；基于第一前轮转角、第二前轮转角和第三前轮转角获得方向盘转角。根据本发明提供的驾驶控制方法，基于二自由度车辆模型采用单点预瞄和滑模控制相结合的控制方式实现驾驶员横向控制，实现车辆轨迹跟踪及车道保持功能。
