建元二十年（384）三月，前秦北地长史慕容泓乘后燕王慕容垂进攻邺城之机逃往关东，收集鲜卑残部数千人，返回屯华阴（今属陕西），击败前秦将军强永，慕容泓自称都督陕西诸军事、大将军、雍州牧、济北王。秦王苻坚任命雍州牧钜鹿公苻睿为统帅，率兵5万讨伐慕容泓，慕容泓的队伍增至10余万。
于是慕容泓至函苻坚，请苻坚送还尚在苻坚朝中的前燕亡国之君慕容[日韦]。苻坚大怒，但侍慕容[日韦]如初，同时命慕容[日韦]书信招谕慕容泓、慕容冲、慕容垂等。慕容[日韦]却秘密派遣使者告诉慕容泓不必顾念自己而努力建树大业。
慕容泓于是改元燕兴，建立燕国，史称西燕。西燕建立后，关内外鲜卑归顺者达10余万，一度声势浩大。六月，慕容泓因持法苛峻为部下所杀，其弟慕容冲继位。386年慕容冲被杀，段随称王，改元昌平。随后，西燕内乱不止，394年，慕容垂率军与西燕军战于台壁，大败西燕，西燕灭亡。
前秦建元十九年（383）十一月，慕容垂以安抚北部边民的名义，脱离苻坚北上，十二月到达安时，正好遇上丁零人翟斌起义反秦。慕容垂联合翟斌会攻前秦邺城，并密集慕容农起兵响应。慕容垂自称大将军、大都督、燕王，改秦建元二十年为燕元年，立慕容宝为太子，封官拜爵，建立燕国，史称后燕。
但邺城久攻不下，直到后燕慕容垂二年（385）七月，苻坚死，前燕邺城守将苻丕才率兵撤出邺城，返回长安，燕军进占邺城。随后，慕容垂定都于中山（今河北省定县），建地建兴。后燕建立后，慕容垂引兵南征北战，所领疆土日益扩大。建兴元年（386）七月，翟斌谋叛被杀，394年，慕容垂率兵攻打西燕，杀死慕容永。
此后，后燕又攻取东晋青、兖等地，与后秦分据关东、西，是淝水之战后北方诸政权中较强盛的一个王国。慕容垂（326～396），字道明，鲜卑族，昌黎（今辽宁朝阳）人。前燕王慕容皝第5子，曾在枋头（今河南新乡市东北）大败东晋桓温，因而遭到侄子慕容[日韦]的嫉恨，几乎被杀，只得投奔苻坚。苻坚对他优礼有加。
淝水之战后，慕容垂趁机恢复燕国，定都中山。在他的努力下，后燕据有现有河北、河南、山东、山西、辽宁的大部或部分地区，成为盛极一时的强国。396年参合陂一战，后燕惨败于魏。时已患病四个月的慕容垂在回国途中死于上谷（河北涿鹿东南）的沮阳。
