周襄王十六年（前636年），流亡在外19年的重耳回到了晋国。在秦国的援助下，62岁的重耳当了晋国国君，就是晋文公。晋文公即位后，赏赐随从他流亡的臣属，功大的封邑，功小的尊爵。晋文公信用功臣，改革内政，实行免债薄赋，救贫济弱，减轻关税，便利交通，促进商业，宽恤农业等发展生产的政策；坚持举用贤能，论功行赏的用人政策；扩充加强军队。全国建立上、中、下三军，各军设将佐二人，中军将位最尊，指挥全军，称为中军元帅（后世元帅、将军之名始于此）。这些改革使晋国财富充裕，国力强盛，为争霸奠定了基础。
周襄王十七年（前635年），晋文公亲自率兵勤王，因为王弟太叔子带勾结狄国军队赶走了周襄王，勤王安周是求取霸业最好的捷径。晋文公很快打败狄军，活捉太叔子带，护送周襄王回洛邑，立下了安定周王室的头功，被视为齐桓公再世，在诸侯中建立了威望。
周襄王二十年（前632年）晋楚城濮之战是我国古代战争史上著名的以少胜多的战例之一。双方兵力只能据参战兵车数来估计。一种计算是引用《司马法》的说法，每车甲士3人步兵2人；另一说法据孙诒让《周礼正义》卷54认为《周礼》所说军队编制：五人为“伍”，五伍为“两”，“两”就是兵车一乘。具体地说就是每车甲士二伍十人，步三伍十五人，甲士中最勇者三人居车上，为甲首；余七人在车的左右，步卒跟在车后。这样每车甲士、徒兵共25人或30人。后一说法比较符合春秋时的实际情况。《诗经・鲁颂・閟宫》载“公车千乘，朱英绿縢。二矛重弓。公徒三万，贝胄朱綅”，也是这个比例。据此城濮之战晋出动兵车700乘，兵力估计为二万左右。楚出动兵车一千四五百乘，兵力估计为四万左右。
城濮之战居于劣势的晋军取得胜利的原因：①战争之前，晋国采取了整顿内政、发展生产、训练军队等一系列富国强兵的措施，为战争的胜利打下了可靠的基础。②晋国在外交上开展了一系列灵活巧妙的斗争，扩大了自己的同盟军，孤立了楚国。例如晋先打下楚的盟国曹国、卫国，然后暗地里答应曹、卫复国，只要他们与楚绝交。曹、卫果然与楚绝交，使楚陷于孤立。又如晋利用齐国、秦国同楚的矛盾，同齐、秦建立联盟，陷楚于不利的境地。③“退避三舍”不仅使晋军赢得政治上的主动，在军事上也使处于劣势的晋军避开了在不利条件下同楚决战，保存力量，待机破敌。在决战中晋军避开敌人强大的中军，选择比较薄弱的两翼冲击。又伪装败逃，造成敌人的错觉，然后出其不意地攻击敌人。使自己在局部上占据优势，再从局部的优势转变为全局的优势。
城濮之战后，楚北上受阻，转而向东发展。楚庄王即位，稳定政局，发展生产，为争霸奠定了基础。接着率兵北上，在周的直辖区耀武扬威，并向周使询问象征王权的九鼎之轻重，大有取周而代之的气势。“楚子伐陆浑之戎，遂至于洛，观兵于周疆。定王使王孙满劳楚子。楚子问鼎之大小轻重焉。对曰：‘在德不在鼎。昔夏之方有德也，远方图物，贡金九牧，铸鼎象物，百物而为之备，使民知神、奸。故民入川泽、山林，不逢不若。螭魅罔两，莫能逢之。用能协于上下，以承天休。桀有昏德，鼎迁于商，载祀六百。商纣暴虐，鼎迁于周。德之休明，虽小，重也。其奸回昏乱，虽大，轻也。天祚明德，有所厎止。成王定鼎于郏鄏，卜世三十，卜年七百，天所命也。周德虽衰，天命未改。鼎之轻重，未可问也。’”于是晋、楚在周定王十年（前597年）为争夺郑国大战于邲。晋军将帅对和战问题争论不休，步调不一，迟疑不进，在楚军突然进攻下大败，诸军争舟渡河，自相砍杀。邲之战后，楚庄王饮马黄河，雄视北方。鲁、宋、郑、陈诸小国又相继依附楚国，楚庄王一时称霸中原。
周灵王二十六年（前546年），宋大夫向戌奔走于晋、楚等国之间，取得各诸侯国的同意，在宋都举行有14个国家参加的弭兵大会。会议作了“晋、楚之从交相见”的决议，即原来晋、楚各自的属国，现在变成晋、楚双方共同的归附国，对晋、楚尽同样的义务。晋楚两大国牺牲中小国家的利益，互相瓜分霸权，形成了均势。
