64年前，即1960年3月22日，ZU-23-2高射炮开始装备苏联陆军。
1954年，苏联国防部火箭炮兵装备总局（GRAU）下达了研制单联装、双联装和四联装小口径高射炮的命令。在图拉，这种高射炮的研制任务由仪器设计局的专家负责。设计小组由尼古拉·米哈伊洛维奇·阿法纳西耶夫和彼得·格拉西莫维奇·雅库舍夫领导。
在新武器研制过程中，图拉的设计师建议使用阿法纳西耶夫在现役的A-12.7航空机枪上的成熟设计，改为发射二战期间研制的TKB-494实验性航空机炮使用的23×152mm炮弹。经过改进之后，就成为新型23Mm机炮。
23×152mm弹药的发射药非常多，被认为最适合攻击高度在1500米以下，距离2500米以内的飞机。很快，图拉的设计团队就推出了单管和双管版本的23mm高射炮，被称为TKB-507。采用速换炮管设计，如果炮管因为连续射击过热，只需15～20秒即可更换
随后的改进工作持续了好几年，最终单管方案被放弃，设计团队专心研制双管型。设计师鲁道夫·亚诺维奇·普尔特森和叶夫根尼·康斯坦丁诺维奇·拉钦斯基研制了一种特殊的双轮炮架。
两门2A14机炮安装在一个特殊的炮架上，两门机炮的不同之处只有供弹机构的工作方向不同。50发金属弹链放置在与机炮相连的钢制弹链盒内，随炮身俯仰一起运动。
在行军状态时，ZU-23-2两个炮轮打开，可以由轻型车辆牵引。战斗状态时，炮轮向上并向侧面旋转，让千斤顶接触地面。需要特别之处的是，ZU-23-2在行军状态时也可以旋转炮身并设计，这样的特殊功能在与敌人突然遭遇时非常重要。
ZU-23-2高射炮装备苏军之后，立刻受到广泛好评。随着时间的推移，配备两门2A14机炮的ZU-23-2高射炮已经成为俄罗斯军队装备的最有效的武器系统之一。
1985年，图拉机械制造厂才停产2A14机炮。但是，其改进型2A14M机炮至今还在生产。同时，ZU-23-2高射炮的改进也在进行当中，并出现了配备电动伺服装置和便携防空导弹的新型号。
ZU-23-2不仅出现在许多热点地区，就连许多加入北约的前华约国家，在淘汰大批苏制武器之后，仍然保留了许多ZU-23-2高射炮，就是对这种武器先进性能的充分肯定。
值得一提的是，ZSU-23-4“石勒喀河”自行高炮使用的2A7机炮就是由2A14改进而来。
目前，ZU-23-2高射炮仍然活跃在世界各地，在一些地区冲突中都可以看到它的身影。相信这款年过花甲的23mm高射炮仍然可以继续服役很长时间。
