01行业新闻
河北保定市国际医疗基地首批项目今日开工
河北新闻网4月29日讯（河北日报记者寇国莹 通讯员马哲）今天，首都医科大学附属北京儿童医院保定医院、中国中医科学院广安门医院保定医院项目举行开工仪式。这标志着该市国际医疗基地全面进入投资建设阶段，两所医院也将同步开展国家区域医疗中心创建工作。
首都医科大学附属北京儿童医院保定医院、中国中医科学院广安门医院保定医院项目均选址在东三环东侧、东风路南侧国际医疗基地片区范围内。其中，首都医科大学附属北京儿童医院保定医院占地195.5亩，建筑面积23.7万平方米，设计床位1000张，同步创建国家儿童区域医疗中心；中国中医科学院广安门医院保定医院占地166.7亩，建筑面积26.2万平方米，设计床位1100张，同步创建国家中医区域医疗中心。
据介绍，去年以来，保定市国际医疗基地建设领导小组办公室将首都医科大学附属北京儿童医院保定医院、中国中医科学院广安门医院保定医院等项目列为首批开工项目，先后完成项目选址、可研报告、初步设计、概算编制和施工招标等工作。目前，相关部门和单位已就供电、供水、临时道路、土地平整等各项准备工作进行了安排部署，确保两所医院项目顺利开工建设。两项目建成投用后，将会给保定市汇聚优质医疗资源、发展生命健康产业、推进现代化品质生活之城建设提供有力支撑。
02钢材指数
1.莱钢永锋建筑钢材今日价格跌20
4月29日，莱钢永锋在4月28日基础上出台建筑钢材价格政策：
1、对螺纹钢价格下调20元/吨，盘螺价格下调20元/吨，线材下调20元/吨;
2、现HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5020元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5320元/吨。以上调整均为含税价。
2.山东石横特钢建筑钢材今日价格跌20
4月29日，山东石横特钢在4月28日基础上出台建筑钢材价格政策：
1、对螺纹钢价格下调20元/吨，盘螺价格下调20元/吨;
2、现HRB400E螺纹钢Ф18mm出厂价格5020元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5320元/吨。
以上调整均为含税价。
3.长江钢铁建筑钢材今日价格涨10
4月29日，长江钢铁在4月28日基础上对部分产品出厂价进行调整：
1、对螺纹钢价格上调10元/吨，盘螺价格上调10元/吨;
2、现HRB400螺纹钢Ф16-25mm出厂价格5000元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5380元/吨。
以上调整均含税。
4.山东闽源钢铁建筑钢材今日价格维稳
4月29日，山东闽源钢铁在4月28日基础上出台建筑钢材价格政策：
1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳;
2、现HRB400E螺纹钢Ф18-22mm出厂价格5000元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm5300元/吨。
5.马钢建筑钢材今日价格维稳
4月29日，马钢在4月28日基础上对合肥和马鞍山地区建筑钢材价格进行调整：
1、螺纹钢价格维稳，现HRB400螺纹钢Φ16-25合肥地区价格5080元/吨，马鞍山地区价格5070元/吨。
2、盘螺价格维稳，现HRB400盘螺Φ8-10合肥地区价格5410元/吨，马鞍山地区价格5400元/吨。
3、高线价格维稳，现HPB300高线Φ8-10合肥地区价格5350元/吨，马鞍山地区价格5340元/吨。
以上调整均为含税。
6.南钢建筑钢材今日价格涨10
4月29日，南钢在4月28日的基础上，对建筑钢材价格政策调整：
1、对螺纹钢价格上调10元/吨；盘螺价格上调10元/吨；
2、现HRB400螺纹钢Ф16-25mm出厂价格5070元/吨；现HRB400盘螺Ф8-10mm出厂价格5290元/吨。
以上调整均含税。
7.江苏雨花建筑钢材今日价格涨10
4月29日，雨花对部分产品出厂价格进行调整：
1、对螺纹钢价格上调10元/吨，盘螺价格上调10元/吨，高线上调10元/吨；
2、现HRB400螺纹钢Ф18-20mm出厂价格5020元/吨；HRB400盘螺Ф8-10mm5380元/吨；HPB300高线Φ8-10mm5360元/吨；出厂含税。
8.江苏镔鑫钢铁集团今日价格维稳
4月29日镔鑫钢铁在4月28日的基础上，对建筑钢材价格政策调整：
1、对螺纹钢价格维稳，盘螺价格维稳;
2、现HRB400E螺纹钢Ф25mm苏南地区价格5050元/吨；HRB400E盘螺Ф8-10mm苏南地区价格5330元/吨。
以上调整均含税、过磅。（苏南：南京，无锡，常州，苏州，南通，扬州，镇江，泰州）
03起重创新
基于防摇控制的桥式起重机路径规划研究
李帆
大连理工大学
摘要：桥式起重机作为一种量大面广的起重运输设备,应用较为广泛,其作业效率与工厂的生产效益息息相关,因此桥式起重机的自动化和智能化研究具有十分重要的意义。路径规划是桥式起重机智能化的重要组成部分,考虑防摇的路径规划更具有实际工程意义。
故本文首先对桥式起重机的防摇摆及定位控制问题进行研究,结合起重机防摇控制的运行特性对路径规划问题进行研究。由此可以大大提高控制方法的实用性和桥式起重机的作业效率。在防摇及定位控制问题方面,本文首先采用拉格朗日方程建立动力学模型并建立开环控制仿真模型进行验证。在该模型基础上加入常规PID控制器进行控制,随后针对常规PID控制器的缺点进行改进,在原有模型基础上增加模糊控制器,分别采用两种控制方法对相同的工况条件进行仿真实验,实验结果对比证明模糊PID控制方法更有效。
通过改变系统钢丝绳长度和吊重质量设计仿真实验验证模糊控制器具有较强的鲁棒性。采用该模糊控制器同时对大、小车运动进行仿真,分别设置不同的大、小车控制器初始参数进行仿真,得出吊重的运行轨迹曲线,对路径规划研究具有指导意义。
在桥式起重机路径规划问题方面,本文结合起重机的运行特性,通过栅格法建立起重机的作业地图并采用A*算法进行规划,结合起重机防摇控制运行特性对规划结果进行分析,提出第一种改进策略并进行规划结果对比,减少了起重机运行过程中的拐点数,减少了启动、停止次数,提高了桥式起重机的作业效率。改变地图环境后进行规划,对第一种改进A*算法规划结果进行分析,提出第二种改进策略,进一步提高起重机运行效率。
在第二种改进策略的基础上增加反向搜索的方式,尽最大可能减少路径拐点,与常规A*算法相比极大的提高了桥式起重机的作业效率。最后,本文在实验室环境下搭建了桥式起重机模型,分别对防摇控制和基于防摇的路径规划设计了实验方案。在进行防摇控制实验时,分别对起重机大、小车单独运行和同时运行编写控制程序,通过姿态传感器和编码器等传感器测量记录运行过程中的吊重摆角和位移数据,与MATLAB中搭建的仿真模型仿真结果进行对比,验证本文设计控制器的准确性。
在进行路径规划实验时,依照MATLAB中的设置布置桥式起重机的二维工作环境,按照路径规划结果编写控制程序,并收集运行过程中吊重摆角和大、小车位移等数据,与仿真结果进行对比验证。同时设计两种无防摇控制的运行方式,通过对比每种方式的运行时间证明基于防摇的路径规划方式可以极大的提高作业效率。
