就在刚刚，小鹏一年一度的“1024科技日”发布会上，新一代感知架构“XNet”正式亮相，明确引入了Transformer网络和BEV技术。
“XNet”有哪些特性？除此之外，“1024”还说了什么？这篇文章可以让你快速了解！
小鹏为什么要做CNGP？
发布会开始不久，小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙博士就抛出了一个问题：为什么小鹏要在这个时间节点去做“难百倍”的城市场景？
确实，与封闭道路的高速场景相比，城市用车场景中充满了各种不确定性，包括不可预见的交通工具、行人与交通习惯；复杂且时刻修缮的城市路网等等。
但矛盾的是，城市场景又是绝大多数用户最高频最刚需的用车场景，城市道路在用户用车总里程中占比71%，城市道路行驶时长在用户用车总时长中占比90%。
因此，城市场景的辅助驾驶是必须的，甚至是迈向下半场的决定性一步。
而为了应对复杂的城市场景，需要更强大的软件能力支撑，这就导致，城市NGP的代码量是高速NGP的6倍、感知模型数量多出4倍、预测和规控的代码量多出了88倍。
吴新宙表示，基于城市NGP的落地，2023~2025年将是全场景辅助驾驶的时代，而2025年之后，将迈向全面自动驾驶、无人驾驶。
全新一代感知架构“XNet”
小鹏G9所搭载的全场景辅助驾驶系统“XNGP”相信大家已经比较熟悉了，它可以实现高速、城市快速路、城市主干道、城市次干道、园区内部道路、停车场等各种日常行驶场景的全覆盖，并打通高速收费站、停车场闸机等连接点，且无需高精地图。
今天，这项技术的基础——全新一代感知架构“XNet”也被正式公开。新一代感知架构“XNet”有一个关键词：多相机/多帧，我个人理解就是多视觉的前融合，与之前的单相机单帧后融合相对应。
通过架构图可以看出，“XNet”的网络中，会将多个摄像头的画面在BEV（鸟瞰视角）中通过Transformer进行融合，并输出目标物在动态和静态等多方面的信息。其中，动态XNet可以在视觉识别的基础上输出目标物的位置、姿态、尺寸、速度等信息，甚至可以预测目标轨迹，使规控的“博弈”能力大幅提升。
而静态XNet则可以通过对车道线、道路边界、停止线等的识别，来实时构建“高精地图”，从而摆脱对既有高精地图的依赖，大大拓宽了系统的适用范围和稳定性。不过，由于Transformer网络十分复杂，参数量极高，训练难度和训练时间都大幅上升，传统的标注/训练方式已不适用，小鹏还在这些方面做了专门的优化。
例如，在数据标注上，小鹏开发了全自动标注系统，相较传统标注系统效率提升近45000倍。
曾经2000人一年的标注量，现在16.7天可以完成，并且远超人工标注质量，同时信息更全，可以覆盖3D位置、尺寸、速度、轨迹等。峰值日产30000clips（相当于15个NuScene数据集）。
同时，为了应对一些极为罕见的场景，小鹏还利用UE引擎开发了仿真训练系统。在数据量不足以满足训练需求时，小鹏会利用“定向仿真”来在虚拟世界中建立大量类似场景，在虚拟世界中对网络进行训练。
在发布会上，吴新宙还特别强调了Transformer网络的部署情况：经过不断得优化，动态XNet已由所需122%Orin-X算力，缩减到现在9%的算力即可完成。
可见即便Transformer对算力的需求真的很高，现有双Orin-X的算力也足以支持日后的网络升级需要。
“XNet”架构技术上的分享就大致如此，下面则是一些车型的升级计划：
XNGP（G9 Max版）
2022：交付即有高速NGP、记忆泊车、LCC、智能泊车等功能。
2023H1：城市NGP发布，支持广州、深圳，新增首发上海；全国范围开放红绿灯识别并直行通过路口的能力。
2023H2：大部分无图城市开放变道、超车、左右转能力。
2024：全场景打通，实现从车位到车位的智能导航辅助驾驶能力。
XPILOT（P5 E版&P7 E版）
2022-2023H1：开放红绿灯识别、车道级导航功能。
2023H2：高速NGP策略优化（限速调节、脱手检测等）。
XPILOT（P5 P版）
2022-2023H1：城市NGP新增开放深圳，上海；城市NGP和LCC增强版性能提升；开放红绿灯识别、车道级导航功能。
2023H2：高速NGP策略优化（限速调节、脱手检测等）。
全场景语音2.0：全区全时
全场景语音2.0是行业内首个应用MIMO多音区技术的车载语音系统，具备“全区全时”的语音交互能力。怎么理解“全区全时”呢？简单来说，基本等同于每个座位都有一个“小P”24小时待命，每个座位的命令都可以同时识别且执行（前提是命令不冲突）。
同时，全场景语音2.0还具备跨音区的上下文对话，例如，主驾说了“开座椅按摩”之后，副驾只需一句“我也要”，即可打开座椅按摩，对话更自然和流畅。
基于新的语音交互架构，全场景语音2.0的反应速度也更灵敏，能够做到边听、边想、边做、边答，从唤醒到界面反馈仅需245ms、到语音反馈小于700ms，发出指令到执行，延时1秒以内，甚至一句话说4个命令也能瞬间执行。
而在本地语音模型上，全场景语音2.0也进行了升级，在无网环境下可以支持600多项功能，可以满足日常用车中的绝大部分需要。
机器人以及飞行汽车
结尾，又到了展望未来环节。小鹏的电动马（狗？）“鹏行智能机器人”最新CG公布，可以看到，这是一台具备AR投影和高保真音响系统的四足机器人，“尾巴”是一台六轴机械臂。
不出意外，小鹏鹏行智能机器人也基于小鹏汽车的体系化能力 ，运用了许多智能汽车上的能力，例如自动驾驶、人机交互、电机等等。但目前，它依然处于正在从“实验室状态”逐步接近量产的状态。此外，小鹏的新一代（第六代）飞行汽车也迎来了曝光。
小鹏第六代飞行汽车采用分布式多旋翼构型，可陆行可飞行，基于小鹏汇天自研飞行汽车驾驶操控系统，在陆行状态下，驾驶方式与汽车一致；在飞行状态下，则通过方向盘与档杆的配合来实现前进、后退、转弯、上升、悬停、下降等动作。
但从发布会上公布的骡车试飞视频来看，目前第六代飞行汽车的飞行姿态还是不太稳定，飞行和动作速度很慢，同时续航只有十几公里，依然处于比较早期的研发阶段，距离真正量产商用还有极为遥远的路要走。
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2020年的1024，高速NGP、全场景语音与我们见面，如今它们早已成为小鹏汽车的代名词；2021年的1024，小鹏为我们带来了800V高压平台，而它也正在旗舰车型G9上大放异彩。
可以说，1024科技日从来就是小鹏研发的风向标。
今年的1024，智能驾驶无疑是绝对的核心，一个小时的发布会中，甚至有近50分钟都在讲智驾。
毫无疑问，这是一种宣告：智能驾驶，是小鹏技术自研的永恒主题。就像吴新宙说的那样：城市NGP的落地，只是智能辅助驾驶下半场的开局，具备全场景智能辅助驾驶能力的XNGP，将是实现无人驾驶前，辅助驾驶的终极技术形态。
XNGP到底能给我们多少惊喜？请与我们一起保持好奇、保持期待。
