唐朝的疆域在最盛时期东至东北亚，西达中亚咸海，南面包括了现在的越南北部，北面则到蒙古高原的北部。唐王朝在建立后，为了加强对地方的统治，不仅改郡为州，对地方行政区划进行了调整，还逐步确立了府制。
唐朝的府制，依其形式和地位，分为三种类型：府、都督府、都护府。由于数百年间民族联系的不断加强，唐太宗将治理内地的经验推广到周边，在少数民族地区列置州县，使各部首领管理本部。为管理这些州县，唐王朝又仿汉代西域都护府的建制，在民族地区设置都护府。
从太宗至高宗，唐建立了安东、东夷、安北、单于、安西、北庭、昆陵、蒙池、安南九个都护府。到武后实际执政至玄宗开元天宝时，只剩下安东、安北、单于、安西、北庭、安南都护府，这就是著名的六都护府。
安西都护府自唐太宗贞观十四年（640年）起，到唐宪宗元和三年（808年）止，共存在约170年。其管辖范围包括今新疆、哈萨克斯坦东部、东南部、吉尔吉斯斯坦全部、塔吉克斯坦东部、阿富汗大部、伊朗东北部、土库曼斯坦东部、乌孜别克斯坦大部等地。安西都护府是唐朝设在西域的最高军政机构。
唐贞观十四年（640年），侯君集平高昌，在其地设西州都护府，治所在西州。同年9月，朝廷在交河城设安西都护府，用以针对西突厥。安西都护府第一任都护为乔师望，后由郭孝恪接任。贞观二十二年（648年），郭孝恪击败龟兹国，把安西都护府迁至龟兹。
唐高宗总章元年（668年），唐朝灭亡高句丽后，在平壤设置安东都护府以统辖其地。其所辖包括辽东半岛全部、东北亚北部、吉林西北地区和百济故地，包有今乌苏里江以东和黑龙江下游西岸及库页岛。
安北都护府也是六大都护府之一，是总章二年（669年）改瀚海都护府所置的，治所在今外蒙古杭爱山东端，统辖漠北铁勒诸部府、州。辖境约当于今外蒙古全境及前苏联西伯利亚南部一带。垂拱元年（685年）安北都护府移置漠南，后治所屡徙。
调露元年（679年），朝廷以交州都督府改置安南都护府，为岭南五管之一，治所在宋平（今越南河内）。其辖境北抵今云南南盘江，南抵越南河静、广平省界，东有广西那坡、靖西和龙州、宁明、防城部分地区，西界在越南红河、黑水之间。
一开始，都护由交州刺史兼任。至德二年（757年），安南都护府改名镇南都护府，永泰二年（760年）又复名安南都护府。自天宝以后，南诏强大，云南南盘江以南地区渐为其所有。到了开成、大中年间，南诏即大致以今云南省界与安南都护府分界。
咸通元年（860年）十二月，都护府治所为南诏攻陷，未几收复。咸通四年（863年）二月再失，六月废都护府，置行交州于海门镇（今越南海防西北），七月复置都护府于行交州。咸通七年（866年）复克安南旧治，都护府移故地，并于都护府置静海军节度，重筑安南城，由节度使兼领都护。
为遏制后突厥西侵的势头，唐廷册封非阿史那氏的异姓突厥——突骑施首领乌质勒为瑶池都督，利用其实力抵御后突厥的西侵。突骑施汗国建立后，夺回碎叶城，并将其归还给唐朝。
武则天长安二年（702年），唐朝将安西都护府分出另立北庭都护府，取代金山都护府，管理西突厥故地。但北庭都护府仍隶属于安西都护府。景云二年（711年），北庭都护府升为大都护府，与安西都护府分治天山南北。天山以北包括阿尔泰山和巴尔喀什湖以西的广大地区归北庭都护府统辖，天山以南直至葱岭以西、阿姆河流域的辽阔地区属安西都护府管辖。
永徽元年（650年）唐平突厥车鼻可汗，“突厥诸部尽为封疆之臣”，以其地置狼山、云中等三都督府、苏农等十四州，设瀚海都护府以统之，与燕然都护府壤地交错。
龙朔三年（663年），朝廷移燕然都护府于碛北，并改名为瀚海都护府，原瀚海都护府移云中古城，改名云中都护府，遂以碛为界，碛南诸都督府州隶云中。麟德元年（664年），瀚海都护府改名单于都护府，辖境北距大漠，南抵黄河。
六大都护府的出现，是唐初边疆地区民族关系发展的客观需要。许多部落自武德起就主动内附。自太宗年间起，唐朝先后平定了突厥、薛延陀等部，更多的边疆部族纷纷降附。唐王朝面临着如何处置众多归附民族的课题，而都护府正实现了中央政府对民族关系的调整和对边疆的统治。
