府兵制诞生于南北朝时期，消亡于唐代中期。存在了二百多年，是我国古代兵役制度的一种重要形式。秦代统一中国后，实行的是全国征兵制度，这种制度也为汉朝沿用。但是到了东汉时期，豪强地主兼并严重，许多失去土地的农民成为豪强的家奴和部曲（私人武装力量）。全国征兵的制度遭到破坏，在这样的现实条件下，诞生了“世兵制”。规定一部分人口世代当兵打仗，而世兵的地位低下，与奴隶无异。随着历史的向前发展，进入了南北朝大分裂时代，各国互相征战，兵役制度也随之发生了改革，于是就出现了府兵制。
西魏府兵制
南北朝后期，北朝出现了府兵制。西魏的宇文泰在大统九年（543年），广泛招揽各地汉族豪强地主从军，通过他们的从属关系带来了大量的家兵，部曲等私人武装。西魏政权根据他们带来的部队的人数的众寡授予不同的爵位。这种使得地方割据的私人武装中央化的办法，不仅增强了朝廷军队的作战能力，同时使得鲜卑部落兵与汉族封建兵制逐渐结合，创制了府兵制。
西魏末年，府兵由六个柱国大将军率领，每柱国下设置两个大将军，一个大将军下又有两个开府将军，共有二十四军。当时府兵与民籍分开，不属于郡县管辖，他们只管打仗，不用承担赋税。
西魏时期的府兵制是草创阶段，府兵脱离了生产，是专门负责打仗的，而且带有强烈的私人武装的气息。
隋朝府兵制。
府兵制到隋朝出现了很大的变化。军府名为骠骑府，以骠骑将军为长官，军士开始编入户籍，从事生产。到了隋炀帝时期，杨广连年征战高句丽，兵源十分紧缺。于是他改革了府兵制，扩大了征兵途径。府兵直接从民间征调，男子满二十一岁就可参军。全国府兵由十二卫分领。大业三年（607年）改骠骑将军府为鹰扬府，长官为鹰扬郎将。军人称为卫士。卫府制度趋于完善，中央集权在军制上得到加强。
隋朝是对府兵制的完善时期，脱离了生产的士兵被再次安排到农业生产中。而且府兵的来源也随之扩大，府兵制早期浓烈的私人地方武装的味道逐渐淡化，转变为政府直接控制的国家性质的军队。
唐代府兵制
唐初全国分为六百三十四个府，均由十二卫和东宫六率分领。改隋朝鹰扬府为折冲府，每府府兵归折冲都尉管辖。并规定在设府的地方，人民有充府兵的义务。服役年龄为二十至六十岁。应征充当府兵的人，平日务农，农闲训练，征伐时自备武器和粮食。这实际上是一种兵农合一的兵役制度。征调服役的人，定期戍卫京师或者戍边，战时出征，战斗完毕后，既“兵散于府，将归于朝。”
唐代中期，府兵因为负担过重而大量逃亡，折冲府名存实亡。府兵制受到严重破坏，为了补充兵源，就采取了招募的办法。唐玄宗开元十一年（723年），招募蒲州，同州，岐州，化州和京地区逃亡的府兵和白丁充当宿卫，称“长从宿卫”，代替府兵定期轮流宿卫的旧制度。开元二十五年（737年），下令各军镇招募常驻边疆的军防健儿，其家人愿意同去的，多给田宅土地。后来组成边军，由藩镇操纵。至此，实行了二百多年的府兵制结束。
唐朝是府兵制度的巅峰期，也是衰亡期。唐朝继承隋朝的府兵制度，使更加完善了兵农合一的政策。在保证农业生产的同时也保障了拥有强大的军事力量。而这种兵农合一的制度对后世产生了其实深远的影响。但是由于府兵制度中府兵的负担很重，再加上唐代多次征战，这就促使府兵制走向瓦解，被其后的募兵制所取代。
从宇文泰创立府兵制到唐代中期府兵消亡，府兵制度经过了二百多年的发展和改革。成为了当时最主要的兵役制度，但随着时代的发展，府兵制的弊端也出现，最终走向瓦解。这其实挺符合由弱变强再由强转衰的历史规律的。
